Simulation des vecteurs gravites sur un Robot

[céline]

Bonjour à tous!

Je travaille sous java 3D, sur la simulation d'un bras de robot à 7 degrès de liberté.
mon travaille consiste plus précisémment à rajouter sur la simulation, les vecteurs de gravité du bras et de l'avant-bras du Robot( Bras et Avant-bras sont simplement des cylindres et des sphères).
Je voudrai savoir comment je peut faire pour récupérer les coordonnées du centre de gravite du bras et de l'avant bras lorsque le robot subit des rotations.

Merci beaucoup d'avance.
:00000025:

[Flamaros]

Wow 7 degres de liberte? Il me semblait qu'il n'y en a que 6 (3 rotations et 3 translations), non?

Je voudrai savoir comment je peut faire pour récupérer les coordonnées du centre de gravite du bras et de l'avant bras lorsque le robot subit des rotations.
Je suppose que tu parles de la rotations graphique effectue par une lib telle que OpenGL (la lib fait le calcul mais ne te comunique pas le resultat)? Dans ce cas tu dois faire egalement la rotation de ton objet (le bras) toi meme, comme tu dois connaitre la position originale tu peux en effectuant la rotation obtenir les coordonnees.
Je pense que faire la rotation d'un point autour d'un autre n'est pas trop complexe, y a juste un peu de trigo, tu dois trouver des truc sur le net. Regardes du cote des matrices de rotation.


Sinon il y a surement d'autres methodes qui ne sont pas de mon niveau.

[Lightness1024!]

tres simple car tes parties du robot sont indéformables.
sinon tu aurais un calcul intégral a faire.
par exemple de la maniere suivante:
http://perso.wanadoo.fr/math.15873/page9.htm

c'est une somme de distances par unité de masses sur la masse totale.
par rapport a un point fixe disposé n'importe où.
par exemple l'origine du repere.

en fait c'est un calcul de moyenne pondérée par la densité massique.
c'est un calcul de barycentre, dont voici une tres tres bonne explication:
http://fr.wikipedia.org/wiki/Barycentre

dans ton cas, je suppose que le robot est constitué d'un socle tournant, et de parties artculées avec chacune un degré de rotation, et peut etre une partie avec une région téléscopique pourquoi pas.
chaque partie fixe voit son barycentre fixe à la construction.
si l'objet est une forme élémentaire, cylindre, prisme, parrallélépipède rectangle, déterminer le barycentre est élémentaire aussi, c'est juste la position centrale.
pour calculer le centre de gravité du total du robot tu n'as qu'a sommer les vecteurs Gi pondérés des masses de chaqune de leur pieces respectives et de diviser le tout par la somme des masses.
meme calcul que localement.